写一个跟踪传送带取料的程序用YAMAHA

# 取料程序 # 定义变量：传送带的长度L、宽度W、高度H；机器人抓取点P1、P2，分别位于传送带的起始位置和末尾位置。 L = 500; W = 200; H = 150; P1 = 0; P2 = 500; # 调整机器人运动参数：关节速度V1=50°/s,加速度A1=20°/s2,关节力矩T=3Nm。 V1 = 50; A1 = 20; T=3 # 执行下列步骤： # 1.开启机器人电源并运行YAMAHAROBOT.EXE文件 PowerON YAMAHAROBOT.EXE # 2.将机器人抓取执行任务时的工具中心点TCP定义为相对于传送带上方中心位置的(0,0,H)处。 TCP (0, 0, H) # TCP: Tool Center Point # 相对于传送带上方中心位置的(0, 0, H)处是工具中心点TCP # 此处实际上是将工具中心定义为在传送带上方H处 # 将工具中心定义在一个固定位置之后，就能保证机器人姿态不变 # 在不同位置执行相同任务时都能保证准确性 # 3.将机器人运动时使用的单位设为mm。 SetUnit mm # 4.将本次任务使用的运动插补形式设为直線速度。 SetInterpolationLinearSpeed # 5.根据前面调整好的变量来决定要执行得运动命令如下（波形可根据实际情况而作准备修正）: MoveJoint V1 A1 T P1 P2 L W H