写一个取放的程序用YAMAHA机器人语言

//取放程序： PTP HOME_POSITION, v500, Fine, Tool0; //运动到原点位置，速度500，精度Fine，工具坐标系Tool0 MOVL Z20; //将Z轴运动到20mm的位置 PTP PICK_POSITION, v500, Fine, Tool0; //运动到取料位置，速度500，精度Fine，工具坐标系Tool0 CNT PICK_POSITION; //对取料位置进行夹抓操作 MOVL Z20; //将Z轴运动到20mm的位置 PTP PLACE_POSITION ,v500 ,Fine ,Tool0 ;// 运动到放料位置 ，速度 500 ， 精 度 Fine ， 工具坐标 系 Tool 0 CNT PLACE_POSITION ;//对放料位 置 进行夹 抓 操作 MOVL Z20 ;//将 Z 轴 运 动 到 20 mm 的 位 置 END