编写脉冲轴闭环控制C语言代码

#include <stdio.h> #include <math.h> //定义脉冲轴参数 double Kp=1; //比例系数Kp double Ki=0.1; //积分系数Ki double Kd=0.01; //微分系数Kd double Setpoint=1000; //设定值Setpoint double ProcessValue = 0;//当前值ProcessValue double LastError = 0;//上一次的误差LastError double ErrorSum = 0 ;//误差累加 ErrorSum double dErr = 0 ;//本次误差与上一次误差之差 dErr double OutputValue = 0 ;//输出量 OutputValue void PID_Calc() { //本次误差，即当前值与设定值之间的偏差 double Error = Setpoint - ProcessValue ; //P 控制项，根据偏差来直接作用在输出上，随着时间的变化而不断变化。 OutputValue += Kp * (Error - LastError); //I 控制项，根据历史的误差进行加权平均，随时间的流逝而不断集中。 ErrorSum += Ki * Error; OutputValue += ErrorSum ; //D 控制项，根据本次与上一时刻的误差之间的变化情况来作用于输出 ，以此来表征当前信号在波动方向上是否有显著性变化。 dErr = (Error - LastError); OutputValue += Kd * dErr ; LastError = Error ; }